近日，上海疫情的爆發(fā)，一輪輪核酸采樣，一次次隔離醫(yī)治，長(zhǎng)時(shí)間穿著防護(hù)服，隔離面罩，都是對(duì)醫(yī)護(hù)人員體力的挑戰(zhàn)，尤其是隨著夏季悄然而至溫度日益增高。醫(yī)護(hù)人員更是苦不堪言，近期，節(jié)卡的一款酸采樣機(jī)器人問世，并已進(jìn)入批量生產(chǎn)階段，解決醫(yī)護(hù)人員不足和勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。該系列機(jī)器人可自動(dòng)進(jìn)行力矩反饋和視覺監(jiān)控，采樣過程中，全自動(dòng)降低感染風(fēng)險(xiǎn)有效解決人手不足并實(shí)現(xiàn)信息云支持后臺(tái)實(shí)時(shí)查詢。 

這款機(jī)器人進(jìn)行采樣動(dòng)作，大致分為四個(gè)步驟第一步，掃核酸碼登記信息。第二部進(jìn)行核酸準(zhǔn)備，視覺系統(tǒng)拍照確定位置請(qǐng)采樣定位，可以檢測(cè)人員嘴部所在的位置進(jìn)行視覺引導(dǎo)，使機(jī)器人可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整自己的動(dòng)作。

第三步進(jìn)行力控咽拭子，六維力傳感器安裝在機(jī)器人夾爪后部，利用力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度可以準(zhǔn)確測(cè)量機(jī)器人在采樣過程中使用了多少力，并實(shí)時(shí)反饋數(shù)據(jù)。第四步采樣完成，保存樣本。

      核酸采樣機(jī)器人夾爪后部的ATI FC AXa80六維力傳感器它能同時(shí)檢測(cè)三維空間（笛卡爾坐標(biāo)系）的全部信息，即三個(gè)力分量和三個(gè)力矩分量。六維力傳感器的標(biāo)定均在假設(shè)傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進(jìn)行，即傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿足F=CV，其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F(xiàn)是經(jīng)過計(jì)算的6路力信息(列信息，力的單位是N，力矩的單位是N/m)。電路板集成在傳感器內(nèi)部，體積更小巧，具有高精度，高強(qiáng)度，高信噪比等特點(diǎn)。